一、設(shè)計(jì)思路
1、用PLC控制一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行及手動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行；
2、一維運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的行程兩端各有一行程開關(guān)，分別定義為正向限位和負(fù)向限位；
3、在電機(jī)自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行前，需對(duì)電機(jī)進(jìn)行復(fù)位。復(fù)位的過程是：?jiǎn)?dòng)電機(jī)往負(fù)向運(yùn)行，運(yùn)行至負(fù)向限位后，往正向運(yùn)行一段距離，將該位置作為電機(jī)自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行的初始位置；
4、復(fù)位完成后，按下正轉(zhuǎn)按鈕，電機(jī)往正向運(yùn)行一段距離，到位后停止。按下反轉(zhuǎn)按鈕，電機(jī)往負(fù)向運(yùn)行一段距離，到位后停止；
5、如正反轉(zhuǎn)運(yùn)行過程中，觸動(dòng)行程開關(guān)，電機(jī)停止運(yùn)行。此時(shí)可通過手動(dòng)正反轉(zhuǎn)按鈕控制電機(jī)運(yùn)行離開限位開關(guān)，或按下復(fù)位按鈕對(duì)平臺(tái)重新復(fù)位；
6、觸動(dòng)行程開關(guān)后，需重新復(fù)位才能進(jìn)行自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行控制；
7、在電機(jī)運(yùn)行過程中，任何時(shí)刻均可通過“停止按鈕”和“急停按鈕”控制其停止運(yùn)行；
8、停止運(yùn)行后，需重新復(fù)位才能進(jìn)行自動(dòng)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行控制；
9、“復(fù)位指示燈”、“運(yùn)行指示燈”和“停止指示燈”用來指示一維平臺(tái)的運(yùn)行狀態(tài)。
二、機(jī)械本體
三、硬件電路
S7-200CPU提供兩個(gè)高速脈沖輸出點(diǎn),可以分別工作在PTO(脈沖串輸出）和PWM狀態(tài)下。使用PTO或PWM可以實(shí)現(xiàn)速度、位置的開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制。
PTO功能可以輸出一串脈沖，用戶可以控制脈沖的周期和個(gè)數(shù)。PWM功能可以連續(xù)輸出一串占空比可調(diào)的脈沖，用戶可以控制脈沖的周期和脈寬。
高速脈沖輸出點(diǎn)和普通數(shù)字量輸出點(diǎn)共用輸出映像和。當(dāng)在和上激活PTO或PWM功能時(shí)，PTO/PWM發(fā)生器對(duì)輸出擁有控制權(quán)，輸出波形不受其他影響。
只有晶體管輸出類型的CPU能夠支持高速脈沖輸出功能。
四、運(yùn)動(dòng)包絡(luò)
包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的以位置為橫坐標(biāo)，以速度為縱坐標(biāo)的曲線，包絡(luò)是運(yùn)動(dòng)的圖形描述。
一個(gè)包絡(luò)由多段組成，每一段包含一個(gè)達(dá)到目標(biāo)速度的加減速過程，和以目標(biāo)速度勻速運(yùn)行的一串指定數(shù)量的脈沖。如果是單段運(yùn)動(dòng)控制或者是多段運(yùn)動(dòng)控制的最后一段，還應(yīng)該包括一個(gè)由目標(biāo)速度到停止的減速過程。
PTO主要通過包絡(luò)來實(shí)現(xiàn)位置控制。位置控制想到通過參數(shù)設(shè)置來創(chuàng)建包絡(luò)，并用圖形方式顯示包絡(luò)曲線，自動(dòng)生成位置控制用的子程序。
五、運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)定步驟
兩軸分揀機(jī)器人在開始編寫程序前，首先設(shè)定運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，步驟如下：
雙擊左圖所示“向?qū)А狿TO/PWM”，出現(xiàn)“脈沖輸出向?qū)А贝翱凇?/p>
選擇，單擊“下一步”。
選擇“線性脈沖串輸出”，單擊“下一步”。
設(shè)置項(xiàng)目中應(yīng)用的電機(jī)最高速度、最低速度和電機(jī)啟動(dòng)/停止速度。
單擊“下一步”，設(shè)置加減速時(shí)間。
單擊“下一步”。
點(diǎn)擊“新包絡(luò)”，選擇“是”。
圖27灰色部分激活，在其中選擇“相對(duì)位置”，設(shè)置好參數(shù)，其中步0的目標(biāo)位置不要設(shè)置太小，需大于加減速脈沖數(shù)之和。
單擊“確認(rèn)”。
快遞分揀機(jī)器人名稱將參數(shù)”VB0”更改為“VB1000”，需注意，不要在程序中再重復(fù)定義“VB1000—VB1069”；單擊“下一步”。
單擊“完成”，在彈出的對(duì)話框中選擇“是”。
運(yùn)動(dòng)包絡(luò)設(shè)置完成。在調(diào)用子程序中出現(xiàn)對(duì)應(yīng)的位控子程序。
六、PLC程序
1、上電初始化
：首次掃描周期時(shí)該位打開，用途是調(diào)用初始化子程序。
2、電機(jī)控制子程序和初始化
EN：使能端，用連接，保持常通；
I_STOP：有效時(shí)電機(jī)立即停止；
D_STOP：有效時(shí)電機(jī)減速停止；
Done：完成標(biāo)志。為“1”時(shí)表明上一指令執(zhí)行完成；
Error：顯示錯(cuò)誤代碼，“0”表示無錯(cuò)誤；
C_Pos：HSC計(jì)數(shù)器功能開啟時(shí)，表示運(yùn)行脈沖數(shù)，否則為0。
3、復(fù)位
VD1100：復(fù)位返回脈沖數(shù)，在數(shù)據(jù)塊的“用戶定義1”進(jìn)行設(shè)置。根據(jù)電機(jī)的減速比和驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分以及電機(jī)行程設(shè)置。
VD1043：運(yùn)行包絡(luò)恒速段脈沖數(shù)；VD1100－VD1080=VD1043。
4、正轉(zhuǎn)
：運(yùn)動(dòng)包絡(luò)運(yùn)行完成標(biāo)志，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：正轉(zhuǎn)運(yùn)行狀態(tài)；：正轉(zhuǎn)結(jié)束；
：正轉(zhuǎn)按鈕；
：正轉(zhuǎn)運(yùn)行狀態(tài)；：復(fù)位完成標(biāo)志。正反轉(zhuǎn)自動(dòng)運(yùn)行前必須復(fù)位完成；
：電機(jī)方向；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶定義1”中設(shè)置．VD1104－VD1080=VD1043。
5、反轉(zhuǎn)
：運(yùn)動(dòng)包絡(luò)運(yùn)行完成標(biāo)志，PTO0_CTRL中的“Done”參數(shù)；：反轉(zhuǎn)運(yùn)行狀態(tài)；：反轉(zhuǎn)結(jié)束；
：反轉(zhuǎn)按鈕；：反轉(zhuǎn)運(yùn)行狀態(tài)；：復(fù)位完成標(biāo)志。正反轉(zhuǎn)自動(dòng)運(yùn)行前必須復(fù)位完成；
快遞自動(dòng)分揀機(jī)器人視頻：電機(jī)方向；
VD1104：正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，同VD1100參數(shù)一樣，在“數(shù)據(jù)塊”的“用戶定義1”中設(shè)置。VD1104－VD1080=VD1043。
食品包裝分揀機(jī)器人廠家6、手動(dòng)正轉(zhuǎn)
手動(dòng)正轉(zhuǎn)是對(duì)電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)控制，需要一直按住按鈕，電機(jī)才能運(yùn)行。運(yùn)行至正限位后，即使按住按鈕也不能運(yùn)行，只能反向運(yùn)行。
7、手動(dòng)反轉(zhuǎn)
手動(dòng)反轉(zhuǎn)是對(duì)電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)控制，需要一直按住按鈕，電機(jī)才能運(yùn)行。運(yùn)行至負(fù)限位后，即使按住按鈕也不能運(yùn)行，只能正向運(yùn)行。
8、緊急停止
緊急停止：運(yùn)行至正負(fù)限位時(shí)，對(duì)系統(tǒng)的保護(hù)策略。任何情況下，按下緊急停止按鈕，使系統(tǒng)緊急停止。
9、輸出
(1)、包絡(luò)運(yùn)行
EN：使能端，用鏈接表示保持常通；
START：參數(shù)開啟時(shí)，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，為確保命令只發(fā)送一次，使用上升沿信號(hào)；
Profile：設(shè)定的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)編號(hào)；
Abort：位控模塊停止參數(shù)。開啟后停止運(yùn)行當(dāng)前包絡(luò)并減速停止；
Done：完成標(biāo)志。模塊完成該子程序時(shí)，此參數(shù)為“1”；
Error：錯(cuò)誤代碼，為“0”表示無錯(cuò)誤；
C_Profile：包含位控模塊當(dāng)前執(zhí)行的輪廓；
C_Step：目前正在執(zhí)行的輪廓步驟；
C_Pos：如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為0。
(2)、點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行
EN：使能端，保持常通；
RUN：?jiǎn)⒂迷搮?shù)加速至設(shè)定速度運(yùn)行，停用該參數(shù)電機(jī)減速停止；
Speed：設(shè)定手動(dòng)運(yùn)行的最高速度；
Error：本子程序的錯(cuò)誤代碼，“0”表示無錯(cuò)誤；
C_Pos：如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，C_Pos參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。
(3)、指示燈
分揀機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)復(fù)位狀態(tài)下，復(fù)位指示燈亮。
正反轉(zhuǎn)運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行指示燈亮。
不處于復(fù)位或運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，停止燈亮。
快遞分揀機(jī)器人的背景快遞分揀機(jī)器人原理圖智能分揀機(jī)器人的發(fā)展