1）甚么是碼垛？
有紀律的移動機器人停止抓取及安排
分揀機器人作用分揀機器人技術參數2）若何輕便碼垛順序
設置好工件坐標系，對象，對第一個碼垛安排面停止示教，xyz標的目的的間距跟個數可設
3）若何創立
創立m_pallet模塊
分揀機器人哪里可以買樹立兩個routine
正在init順序里，設置xyz標的目的個數跟各標的目的間距
正在p_main順序里，創立機器人挪動到pHome面，pPick地位，和第一個安排面pPlace_ini
經由過程三層for輪回，停止碼垛。實例順序為先x標的目的，再y標的目的，再z標的目的
此中偏移以下：
pPlace:=offs(pPlace_ini(i-1)*dis_x(j-1)*dis_y(k-1)*dis_z);
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